Menu Home

1.3.12. Система, астатическая по отношению к управляющему воздействию

Передаточная функция разомкнутой системы регулирования W(p) = Wv(p) W0(p) =Kvlp W0(p). Для установившегося состояния системы (р = 0) можно считать, что передаточная функция стремится к бесконечности. Поэтому при f=ifo = const должен быть найден предел выражения Wf (р) F0, который может быть как равным нулю, так и отличным от него.

При введении интегрального закона регулирования получается система, астатическая по отношению к управляющему воздействию. Теоретически регулирование может осуществляться по второму, третьему и высшим интегралам от ошибки по времени. В этом случае г (г) =KP/pvs(r), где v — порядок астатизма. При пропорциональном регулировании v = 0, при интегральном v=l. При повышении порядка астатизма увеличивается установившаяся точность, но одновременно замедляется процесс регулирования, а также ухудшается устойчивость. Для сравнения пропорционального и интегрального законов регулирования можно привести следующие рассуждения. Полагаем, что ошибка в системе регулирования в какой-либо момент времени (в дальнейшем принимаемый за начальный, т. е. то) начинает возрастать по линейному закону е = ат. В таком случае в системе пропорционального регулирования по такому же закону начнет Лоомиооваться регулирующее воздействие В системе интегрального регулирования регулирующее воздействие будет формироваться по закону r = Kp^edi: = Kp2 а%п12. В начальный момент времени при т = 0 в системе интегрального регулирования равно нулю не только регулирующее воздействие, но и его первая производная. Это обусловливает весьма медленный рост г в первые моменты времени до момента накопления je(x) dr. В системе пропорционального регулирования рост г в первые моменты времени происходит более интенсивно, так как наличие ошибки сразу же приводит к появлению регулирующего воздействия.

При использовании пропорционально-интегрального закона регулирования регулирующее воздействие формируется согласно уравнению r = K.Ple-\-KP2)edx. Этот вид регулирования сочетает в себе высокую точность интегрального регулирования с большим быстродействием пропорционального регулирования. В первые моменты при появлении ошибки система работает как система пропорционального регулирования, а в дальнейшем начинает работать как система интегрального регулирования.

Помимо регулирования по интегралу ошибки возможно регулирование по ее производной. Однако этот способ регулирования не имеет самостоятельного значения, так как в установившемся состоянии производная от ошибки равна нулю и регулирование прекращается. В то же время регулирование по производной может играть большую роль в переходных процессах в качестве вспомогательного средства. Это позволяет учитывать при регулировании не только наличие ошибки, но и тенденцию к ее росту или уменьшению.

Categories: ГЛАВА 1. Теоретические основы автоматического управления системами кондиционирования воздуха

airmastersant

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *